Publications

松嶋達也, 有馬純平, 若林里咲, 青木皓子, 樋口貢介, 蒋赫, 錦織直樹 (2026). 科学館を活用したサービスロボティクスのスケール化に関する実証実験. 人工知能学会全国大会論文集第 40 回 (2026).

松嶋達也 (2026). 私のブックマーク: ロボット領域におけるフィジカル AI. 人工知能.

千代航平, 松嶋達也, 松尾豊, 岩澤有祐 (2026). 推論遅延下におけるリアルタイム応答性のための VLA アクションチャンクの補正. 人工知能学会全国大会論文集第 40 回 (2026).

Takehiko Ohkawa, Jumpei Arima, Yuki Noguchi, Masatoshi Tateno, Makoto Sugiura, Takuya Okubo, Kengo Ikeuchi, Yuma Shin, Hiroki Nishizawa, Naoaki Kanazawa, Others (2026). YUBI: Yielding Universal Bidigital Interface for Bimanual Dexterous Manipulation at Scale. arXiv preprint arXiv:2606.10244.

Shih-Min Yang, Yufei Zhu, Yuxuan Yang, Tatsuya Matsushima, Johannes a Stork, Yusuke Iwasawa, Martin Magnusson, Todor Stoyanov (2026). Toward Hierarchical Vision-Language-Action Models with Continuous Skill Abstraction. ICRA 2026 Workshop: From Data to Decisions: VLA Pipelines for Real Robots.

Yueh-Hua Wu, Tatsuya Matsushima, Kei Ota (2026). See Less, Specify More: Visual Evidence Budgets for Generalizable VLAs. arXiv preprint arXiv:2606.02735.

Sodtavilan Odonchimed, Tatsuya Matsushima, Simon Holk, Yusuke Iwasawa, Yutaka Matsuo (2026). RAGDP: Retrieve-Augmented Generative Diffusion Policy.

Takanori Yoshimoto, Yang Hu, Naruya Kondo, Tatsuya Matsushima (2026). FlexLAM: Resolving the Bottleneck Trade-off in Latent Action Learning. arXiv preprint arXiv:2606.19408.

Yueh-Hua Wu, Tatsuya Matsushima, Kei Ota (2026). Continuous Reasoning for Vision-Language-Action. arXiv preprint arXiv:2606.00229.

松嶋達也 (2025). イマドキノロボット基盤モデル: ロボティクスでの基盤モデルの構築. CV: コンピュータビジョン最前線.

Mimo Shirasaka, Yuya Ikeda, Tatsuya Matsushima, Yutaka Matsuo, Yusuke Iwasawa (2025). SPARK: Graph-Based Online Semantic Integration System for Robot Task Planning. arXiv preprint arXiv:2506.20394.

Sodtavilan Odonchimed, Tatsuya Matsushima, Simon Holk, Yusuke Iwasawa, Yutaka Matsuo (2025). Retrieve-Augmented Generation for Speeding up Diffusion Policy without Additional Training. arXiv preprint arXiv:2507.21452.

Kohei Sendai, Maxime Alvarez, Tatsuya Matsushima, Yutaka Matsuo, Yusuke Iwasawa (2025). Leave no observation behind: Real-time correction for vla action chunks. arXiv preprint arXiv:2509.23224.

Ryosuke Takanami, Petr Khrapchenkov, Shu Morikuni, Jumpei Arima, Yuta Takaba, Shunsuke Maeda, Takuya Okubo, Genki Sano, Satoshi Sekioka, Aoi Kadoya, Others (2025). Airoa moma dataset: A large-scale hierarchical dataset for mobile manipulation. arXiv preprint arXiv:2509.25032.

Takeshi Kojima, Yaonan Zhu, Yusuke Iwasawa, Toshinori Kitamura, Gang Yan, Shu Morikuni, Ryosuke Takanami, Alfredo Solano, Tatsuya Matsushima, Akiko Murakami, Others (2025). A comprehensive survey on physical risk control in the era of foundation model-enabled robotics. arXiv preprint arXiv:2505.12583.

髙城頌太, 松嶋達也, 岩澤有祐, 松尾豊 (2024). 大規模言語モデルの事前知識を活用した構成論的なロボットタスクにおける学習効率の改善. 人工知能学会全国大会論文集第 38 回 (2024).

Kento Kawaharazuka, Tatsuya Matsushima, Shuhei Kurita, Chris Paxton, Andy Zeng, Tetsuya Ogata, Tadahiro Taniguchi (2024). Special issue on real-world robot applications of the foundation models. Advanced Robotics.

Mimo Shirasaka, Tatsuya Matsushima, Soshi Tsunashima, Yuya Ikeda, Aoi Horo, So Ikoma, Chikaha Tsuji, Hikaru Wada, Tsunekazu Omija, Dai Komukai, Others (2024). Self-recovery prompting: Promptable general purpose service robot system with foundation models and self-recovery. 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA).

Justin Hart, Alexander Moriarty, Katarzyna Pasternak, Johannes Kummert, Alina Hawkin, Vanessa Hassouna, JD Pena Narvaez, Leroy Ruegemer, Leander Von Seelstrang, Peter Van Dooren, Others (2024). Robocup@ home 2024: Rules and regulations. Accessed.

Kento Kawaharazuka, Tatsuya Matsushima, Andrew Gambardella, Jiaxian Guo, Chris Paxton, Andy Zeng (2024). Real-world robot applications of foundation models: A review. Advanced Robotics.

Koichiro Yoshino, Tadahiro Taniguchi, Daichi Mochihashi, Kento Kawaharazuka, Tatsuya Matsushima, Seitaro Shinagawa, Ichiro Kobayashi (2024). Real World Applications of Large Language Models.. J. Nat. Lang. Process..

Abby O’Neill, Abdul Rehman, Abhiram Maddukuri, Abhishek Gupta, Abhishek Padalkar, Abraham Lee, Acorn Pooley, Agrim Gupta, Ajay Mandlekar, Ajinkya Jain, Others (2024). Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models: Open X-Embodiment Collaboration. 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA).

吉野幸一郎, 谷口忠大, 持橋大地, 河原塚健人, 松嶋達也, 品川政太朗, 小林一郎 (2024). NLP2024 併設ワークショップ「大規模言語モデルの実世界応用」. 自然言語処理.

So Kuroki, Jiaxian Guo, Tatsuya Matsushima, Takuya Okubo, Masato Kobayashi, Yuya Ikeda, Ryosuke Takanami, Paul Yoo, Yutaka Matsuo, Yusuke Iwasawa (2024). Gendom: Generalizable one-shot deformable object manipulation with parameter-aware policy. 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA).

Tatsuya Matsushima, Yuki Noguchi, Jumpei Arima, KEN'O HARADA, TOSHIKI AOKI, YUKI OKITA, Yuya Ikeda, KOKI ISHIMOTO, SHOHEI TANIGUCHI, YUKI YAMASHITA, Others (2024). Data-driven Development Process in Service Robot Systems-Discussion Based on a Case Study from the World Robot Summit 2020 Partner Robot Challenge. 日本ロボット学会誌.

オドンチメドソドタウィラン, 池田悠也, 髙波亮介, 松嶋達也, 大島佑太, 大久保拓哉, 鍋田櫂, 松尾豊, 岩澤有祐, Others (2024). Consistency Models を用いた拡散モデルに基づいたロボットの制御方策の高速化とスケーリング. 人工知能学会全国大会論文集第 38 回 (2024).

池田悠也, 松嶋達也, 岩澤有祐, 新山龍馬, 松尾豊 (2023). 空気圧人工筋肉のスケール可能なデータ収集システムとモデル学習. 人工知能学会全国大会論文集第 37 回 (2023).

髙波亮介, 小林聖人, 松嶋達也, 池田悠也, 石本幸暉, 岩澤有祐, 松尾豊 (2023). 環境の意味情報と半自律支援動作を活用したモバイルマニピュレータの遠隔操作システムの開発. 人工知能学会全国大会論文集第 37 回 (2023).

SHO OKAZAKI, DAISUKE TAKAMATSU, Tatsuya Matsushima, Yutaka Matsuo, Yusuke Iwasawa (2023). 大規模言語モデルを用いて意味的情報を考慮した物体把持位置の検出. 日本ロボット学会学術講演会予稿集 (CD-ROM).

上條達也, 石本幸暉, 松嶋達也, 岩澤有祐, 松尾豊 (2023). 世界モデルを用いた画像・深度・触覚のマルチモーダル学習. 人工知能学会全国大会論文集第 37 回 (2023).

Tatsuya Matsushima, Hiroki Furuta, Yusuke Iwasawa, Yutaka Matsuo (2023). Weblab xArm dataset.

Soshi Tsunashima, Tomotaka Hoshina, Ayaha Motomochi, Kosei Kubo, Koki Muramoto, Hiroki Watanabe, Yuki Izumi, Ryo Tejima, Yuya Ikeda, Tatsuya Matsushima, Others (2023). TRAIL Team Description Paper for RoboCup@ Home 2024.

Chikaha Tsuji, Dai Komukai, Mimo Shirasaka, Hikaru Wada, Tsunekazu Omija, Aoi Horo, Daiki Furuta, Saki Yamaguchi, So Ikoma, Soshi Tsunashima, Others (2023). TRAIL team description paper for RoboCup@ Home 2023. arXiv preprint arXiv:2310.03913.

Xin Zhang, Tatsuya Matsushima, Yutaka Matsuo, Yusuke Iwasawa (2023). M3IL: Multi-Modal Meta-Imitation Learning. 人工知能学会論文誌 (Web).

So Kuroki, Jiaxian Guo, Tatsuya Matsushima, Takuya Okubo, Masato Kobayashi, Yuya Ikeda, Ryosuke Takanami, Paul Yoo, Yutaka Matsuo, Yusuke Iwasawa (2023). GenORM: Generalizable One-shot Rope Manipulation with Parameter-Aware Policy. arXiv preprint arXiv:2306.09872.

So Kuroki, Tatsuya Matsushima, Jumpei Arima, Hiroki Furuta, Yutaka Matsuo, Shixiang Shane Gu, Yujin Tang (2023). Collective intelligence for 2d push manipulations with mobile robots. IEEE Robotics and Automation Letters.

佐藤誠人, 海野良介, 古田拓毅, 松嶋達也, 岡田領, 佐野元紀, 松尾豊 (2022). 画像の Mid-Level な表現による物体操作の模倣学習手法の検討. 人工知能学会全国大会論文集第 36 回 (2022).

山根広暉, 野口裕貴, 青山裕良, 松嶋達也, 岡田領, 佐野元紀, 松尾豊 (2022). 段階的な教示による陳列動作の模倣学習. 人工知能学会全国大会論文集第 36 回 (2022).

松嶋達也, 有馬純平, 鈴木海渡, 岩澤有祐, 松尾豊 (2022). 制御方策の学習アルゴリズムにおける時間の離散化の影響と連続時間への拡張に向けた考察. 人工知能学会全国大会論文集第 36 回 (2022).

Tatsuya Matsushima, Yuki Noguchi, Jumpei Arima, TOSHIKI AOKI, YUKI OKITA, Yuya Ikeda, KOKI ISHIMOTO, SHOHEI TANIGUCHI, YUKI YAMASHITA, Shoichi Seto, Others (2022). World robot challenge 2020--partner robot: a data-driven approach for room tidying with mobile manipulator. Advanced Robotics.

坂本真樹, 松嶋達也, 津村賢宏 (2021). 日本ロボット学会浅田稔会長・人工知能学会野田五十樹会長対談. 日本ロボット学会誌.

津村賢宏, 松嶋達也, 宮本拓 (2021). 学生編集委員会取材企画: ドラえもんから紐解く人工知能・ロボット. 日本ロボット学会誌.

津村賢宏, 佐久間洋司, 西村優佑, 福島康太郎, 松嶋達也 (2021). 学生フォーラム [第 108 回] 学生フォーラムから探る若手研究者のキャリア形成. 人工知能.

津村賢宏, 松嶋達也, 宮本拓 (2021). 学生フォーラム [第 107 回] 大澤正彦先生インタビュー「ドラえもんから紐解く人工知能・ロボット」. 人工知能.

西村優佑, 松嶋達也 (2021). 学生フォーラム [第 104 回] 長井隆行先生インタビュー「今を面白がって自分の興味を突き進む」. 人工知能.

Yuki Noguchi, Tatsuya Matsushima, Yutaka Matsuo, Shixiang Shane Gu (2021). Tool as embodiment for recursive manipulation. arXiv preprint arXiv:2112.00359.

Hiroki Furuta, Tatsuya Matsushima, Tadashi Kozuno, Yutaka Matsuo, Sergey Levine, Ofir Nachum, Shixiang Shane Gu (2021). Policy information capacity: Information-theoretic measure for task complexity in deep reinforcement learning. International Conference on Machine Learning.

Tatsuya Matsushima, Hiroki Furuta, Yutaka Matsuo, Ofir Nachum, Shixiang Gu (2021). Deployment-efficient reinforcement learning via model-based offline optimization. International Conference on Learning Representations.

Hiroki Furuta, Tadashi Kozuno, Tatsuya Matsushima, Yutaka Matsuo, Shixiang Shane Gu (2021). Co-adaptation of algorithmic and implementational innovations in inference-based deep reinforcement learning. Advances in neural information processing systems.

佐久間洋司, 西村優佑, 大澤正彦, 吉添衛, 松嶋達也, 藤堂健世, 黒田勇幹 (2020). 学生フォーラム: 連載 100 回記念企画 (動画コンテンツ). 人工知能.

松嶋達也, 古田拓毅, 顧世翔, 松尾豊 (2020). オフラインデータを利用したモデルベース強化学習. 人工知能学会全国大会論文集第 34 回 (2020).

Tatsuya Matsushima, Naruya Kondo, Yusuke Iwasawa, Kaoru Nasuno, Yutaka Matsuo (2020). Modeling task uncertainty for safe meta-imitation learning. Frontiers in Robotics and AI.

(2019). 学生フォーラム〔第100 回〕連載第100 回記念企画. 人工知能.

松嶋達也, 藤堂健世 (2019). 学生フォーラム [第 98 回] 渡邉正峰先生インタビュー「意識をアップロードする」. 人工知能.

西村優佑, 松嶋達也 (2019). 学生フォーラム [第 96 回] 小塩篤史先生インタビュー「データサイエンスと未来学: 今までとこれからについて」. 人工知能.

鈴木雅大, 金子貴輝, 谷口尚平, 松嶋達也, 松尾豊 (2019). Pixyz: 複雑な深層生成モデル開発のためのフレームワーク. 人工知能学会全国大会論文集第 33 回 (2019).

松嶋達也, 大澤昇平, 松尾豊 (2018). 内的報酬と敵対的学習によるタスク非依存な注意機構の学習. 人工知能学会全国大会論文集第 32 回 (2018).

Shohei Ohsawa, Kei Akuzawa, Tatsuya Matsushima, Gustavo Bezerra, Yusuke Iwasawa, Hiroshi Kajino, Seiya Takenaka, Yutaka Matsuo (2018). Neuron as an agent.